Die Rewards werden zunächst immer der Stake-Adresse bzw. dem Stake-Key zugeordnet. Wenn sich welche angesammelt haben, können sie als zusätzlicher Input einer Transaktion verwendet werden.
Die meisten Wallet-Apps machen das, wenn sie es sinnvoll finden, in ganz normalen Transaktionen. Dann werden, wenn Du ADA an eine Adresse schickst, einfach weniger von Deinen Eingängen und stattdessen Rewards genommen.
Yoroi (so weit ich weiß, als einzige Wallet) hat sich entschieden das nur als Extra-Transaktion (dann auch mit Extra-Transaktions-Gebühren) von Deiner Wallet in Deine Wallet zu bauen. (Bei ccvault kann man wählen, ob die bei Transaktionen mit verwendet werden, aber man kann auch einen Extra-Withdraw auslösen.)
Wenn Du sie nicht ausgeben willst, ist Withdraw nicht nötig. Rewards zählen auch ohne Withdraw mit zu Deinem Stake und sie sind auch vorher durch das Protokoll gesichert zu 100% Deine.
Ganz simple Möglichkeit: Die Cardano-App auf dem Ledger muss auch gestartet sein, zeigt dann “Waiting for Commands” an.
Weniger simple Möglichkeiten: https://support.ledger.com/hc/en-us/articles/115005165269-Fix-connection-issues?support=true
Oder kann Ledger Live, aber Yoroi nicht? Dann ist im Browser möglicherweise die USB-Verbindung untersagt.